tab=[];
tab.push(M);
var P, rM;
var s=0;
var angle=0;
var ancP=M;
for (var i=1;i<nbPoints;i++) {
	s+=ds;
	rM=ds/(cos(s)+a);
	P=[ancP[0]+ds*cos(angle),ancP[1]+ds*sin(angle)];
	tab.push(P);
	angle+=rM;
	ancP=P;
};
tab